TPU模块CPU32写入数据对步进电机旋转速度和方向进行控制

ROM中存放各种系统程序，RAM中存放系统参数和用户编写的加工程序。

I/O口是该系统的离散输入输出口，它由MC68B21实现。键盘由8279键盘专用控制电路控制，它由48个薄膜键组成。LCD采用256×128点阵的图形液晶显示器，其控制器为SED1330。MC68B21、8279和LCD均连接到SIM模块，所需片选信号和其它接口信号由SIM产生。

驱动电路连接到TPU模块，由TPU模块根据CPU32写入的数据对步进电机的旋转速度、转动方向进行控制。TPU可以同时控制4台4相步进电机，提供的信号最高频率为22.5kHz，而且加减速度、旋转方向和速度都可以编程控制，应用十分方便。

工作过程简述如下：当P13电位下跌时，周期测试开始，到第二次P13下跌时，周期测试结束（区间为AA～AD）。两次下跌的时间间隔即为工频的周期，具有准确的跟踪特性。

在周期测试开始后4μs，T0溢出产生中断，执行中断子程序，总共32次。中断子程序都是在AD～AC间执行的，也即在第一周期内所有需要测量的量都已测出。从AD往后便是第二周期，主要用来计算Ta、Tb的值，并将IC5内的数据传送出去。

8个模拟通道的采样并不是同时进行而是按序进行的，后面的通道对前面的通道而言有一个时间上的滞后，这会给测量带来某些误差。常用的方法是将各模拟量的位置进行调整，将关系密切的量逐个紧排，以减少滞后带来的影响。

当然，提高协处理器的速度和采用高速A/D变换器也有助于滞后的减小（可做到0.2°以内）。然而，最终解决这个问题的办法是采用同时式采样保持电路，也即在图1的IC1前加入8片采样保持芯片，并由IC3实施控制。

模拟量输入通道（包括传感器或电压/电流互感器、放大器、滤波电路等）均会形成一定的附加相移。若各通道的附加相移相等，则对测量的精度不会有影响。

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